MC_Home
指令名稱：回原點指令
功能：使軸歸位，設置參考點，用來將軸坐標與實際的物理驅動器位置進行匹配。
使用要點：軸做絕對位置定位前一定要觸發(fā) MC_Home 指令。
『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考 MC_Power 指令中的說明。
①Position： 位置值
- Mode = 1時：對當前軸位置的修正值
- Mode = 0,2,3時：軸的絕對位置值
②Mode： 回原點模式值
- Mode = 0： 絕對式直接回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 1： 相對式直接回零點，軸的位置值等于當前軸位置 + 參數(shù)“Position”的值
- Mode = 2： 被動回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 3： 主動回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 6：絕對編碼器相對調節(jié)，將當前的軸位置設定為當前位置+參數(shù)“Position”的值
- Mode = 7：絕對編碼器絕對調節(jié) ，將當前的軸位置設置為參數(shù)“Position”的值
Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅動接口的驅動器和 PROFIdrive 驅動器
Mode = 2 和 Mode = 3
Mode = 0 絕對式直接回原點
以下圖為例進行說明。該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運行，也不會去尋找原點開關。指令執(zhí)行后的結果是：軸的坐標值更直接新成新的坐標，新的坐標值就是 MC _Home 指令的“Position”管腳的數(shù)值。例子中，“Position”=0.0mm，則軸的當前坐標值也就更新成了 0.0mm。該坐標值屬于“絕對”坐標值，也就是相當于軸已經建立了絕對坐標系，可以進行絕對運動。
『優(yōu)點』MC_Home的該模式可以讓用戶在沒有原點開關的情況下，進行絕對運動操作。
Mode = 1 相對式直接回原點
與Mode = 0 相同，以該模式觸發(fā) MC_Home 指令后軸并不運行，只是更新軸的當前位置值。更新的方式與 Mode = 0 不同，而是在軸原來坐標值的基礎上加上“Position”數(shù)值后得到的坐標值作為軸當前位置的新值。如下圖所示，指令 MC_Home 指令后，軸的位置值變成了 210mm.，相應的a和c點的坐標位置值也相應更新成新值。
『注意』用戶可以通過對變量 <軸名稱>.StatusBits.HomingDone = TRUE 與運動控制指令“MC_Home”的輸出參數(shù) Done = TRUE 進行與運算，來檢查軸是否已回原點。
Mode = 6 絕對編碼器相對調節(jié)
此模式只針對連接的編碼器類型為絕對值編碼器，該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運行，也不會去尋找原點開關，會將當前位置值設為“當前位置值 + 參數(shù) "Position"的值”，絕對值偏移值保持性地保存在 CPU 內，CPU 斷電再上電后軸的位置值不會丟失。
Mode = 7 絕對編碼器絕對調節(jié)
此模式只針對連接的編碼器類型為絕對值編碼器，該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運行，也不會去尋找原點開關，會將當前位置值設為“參數(shù)"Position"的值”，絕對值偏移值保持性地保存在 CPU 內，CPU 斷電再上電后軸的位置值不會丟失。
